Рычков В. В. 4(2017)

УДК 62-83:004

В. В. Рычков

РЕЛЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОГРАММНЫМИ ДВИЖЕНИЯМИ

       В статье рассматриваются проблемы механики управления программными движениями манипуляционных систем.  Уравнения движения задаются в виде дифференциальных уравнений второго порядка,  которые решены относительно вторых производных обобщённых координат. Программа движения задаётся с помощью программного многообразия.

       Ключевые слова: программное многообразие, релейное управление, матрица коэффициентов, вектор отклонений, квадратичная форма.