Сбоев В. М. 2(2017)

УДК 62-83

 В. М. Сбоев, В. С. Грудинин, В. И. Лалетин

МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЗИЦИОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

С РАЗЛИЧНЫМИ ТРАЕКТОРИЯМИ ДВИЖЕНИЯ

       В статье обсуждается моделирование позиционного электропривода с шаговым двигателем при необходимости формирования траекторий движений выше частоты приемистости. Изменение частоты управляющих импульсов при программном управлении можно производить по множеству вариантов траекторий, например с постоянным ускорением, экспоненциальной траектории движения или с целью интерполяции, как показано во множестве работ, посвященных этому вопросу. Но по-прежнему остается актуальным вопрос моделирования схемных решений и отладки программного обеспечения. В данной работе в качестве примера по функциональной схеме устройства была разработана  учебная модель для  демо – версии САПР «ProteusVSM», которая позволяет осуществить  визуализацию сигнала изменения частоты управления шаговым двигателем с выводом  на виртуальный осциллограф и провести отладку программного обеспечения проектируемой микропроцессорной системы на различных языках (Ассемблер, Си, Паскаль). Представленный в данной статье подход к моделированию  устройств автоматики,  применяемых в робототехнических системах, позволяет ознакомить студентов с методикой работы в САПР и ускорить разработку опытного образца, особенно в случаях подключения датчиков и актуаторов с неизвестным протоколом взаимодействия.

      Ключевые слова: Моделирование, микропроцессор, алгоритм, программа, цифро-аналоговый преобразователь, шаговый двигатель, частота приемистости.